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SG90舵機驅動簡介

舵機是一種位置(角度)伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統。在攝像頭云臺中，我們使用了兩個SG90舵機。

舵機的工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。當然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關管或放大管就行了，至于管內的電子具體怎么流動是可以完全不用去考慮的。

舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服(SG90)為例，那么對應的控制關系是這樣的：

 

 

0.5ms-------------0度;

1.0ms------------45度;

1.5ms------------90度;

2.0ms-----------135度;

2.5ms-----------180度;

SG90接線：紅 - 正、棕 - 負、橙 - 信號

STM32CubeMX配置

使用TIM33的通道1、2進行控制。

 

 

PWM配置

 

 

PWM周期為19.8ms，當設置通道Pulse值在45-225之間時產生的脈沖范圍為0.5ms~2.5ms，而且Pulse寬度剛好為180，方便調值。

源碼

#include "pwm.h"

#include "oled.h"

extern TIM_HandleTypeDef htim2;

extern TIM_HandleTypeDef htim3;

void Change_Pulse(uint16_t left,uint16_t right)

{

__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, left);

__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_4, right);

uint8_t speed[3]={32,32,'%'};

speed[0]=left/100+'0';

speed[1]=(left%100)/10+'0';

OLED_ShowStr(48,5,speed,2);

speed[0]=right/100+'0';

speed[1]=(right%100)/10+'0';

OLED_ShowStr(80,5,speed,2);

}

void Change_Pulse_Left(uint16_t left)

{

__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, left);

uint8_t speed[3]={32,32,'%'};

speed[0]=left/100+'0';

speed[1]=(left%100)/10+'0';

OLED_ShowStr(48,5,speed,2);

}

void Change_Pulse_Right(uint16_t right)

{

__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_4, right);

uint8_t speed[3]={32,32,'%'};

speed[0]=right/100+'0';

speed[1]=(right%100)/10+'0';

OLED_ShowStr(80,5,speed,2);

}

void Change_Pulse_Rudder1(uint16_t angle)

{

__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, angle);

}

void Change_Pulse_Rudder2(uint16_t angle)

{

__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, angle);

}